مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع

نویسندگان

davood jannat m.sc. graduate, industrial engineering department, tarbiat modares university

ellips masehian assistant professor, industrial engineering department, tarbiat modares university

چکیده

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می­تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت­های سینماتیکی دامنه حرکتی روبات محدودتر می­شود، به عنوان مثال یک ماشین نمی­تواند به پهلو حرکت کند. در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع - که یک روش حل عددی برای معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی eikonal است - بدون در نظر گرفتن محدودیت غیرهولونومیکی روبات ماشین­واره، مسیری ایمن و هموار ایجاد می­شود و سپس با اصلاح مسیر به دست آمده توسط مفهوم جدیدی به نام مانع مجازی و تطبیق آن با محدودیت غیرهولونومیک روبات ماشین واره، مسیری جهت حرکت آن برنامه ریزی می­شود. روش ارائه شده، کوتاه­ترین مسیر ممکن را پیدا کرده و در عین حال دقیق، سریع و مستقل از شکل موانع است. نتایج مقایسات این روش با روش جستجوی گراف برتری آن را از نظر طول مسیر و زمان حل نشان داده است.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)

چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...

متن کامل

مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (fmm)

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

متن کامل

مسیریابی حرکت روبات‌های ماشین‌واره با روش پیشروی سریع

The Robot Motion Planning (RMP) problem deals with finding a collision-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). In terms of kinematic constraints, the RMP problem can be categorized into two groups of Holonomic and Nonholonomic problems. In the first...

متن کامل

برنامه ریزی حرکت بهنگام روبات های ماشین واره ی منفرد و چندتایی با استفاده از روش پیشروی سریع (fmm)

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

15 صفحه اول

مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر

  Being one of the major research fields in the robotics discipline, the robot motion planning problem deals with finding an obstacle-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). Traditional (exact) algorithms have failed to solve the problem effectively...

متن کامل

مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید


عنوان ژورنال:
بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید

جلد ۲۳، شماره ۲، صفحات ۲۲۷-۲۳۸

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023